Peter Mensah a grandi en Angleterre, à St Albans, près de Londres. Il immigre ensuite au canada, à la fin des années 90 pour le travail (il est alors ingénieur), avant de se tourner vers le métier d'acteur (en 1995). Il apparaît dans plusieurs productions télévisées, comme L'Immortelle, Star Trek Enterprise, ou encore la femme Nikita.
Au cinéma, il apparaît dans plusieurs productions, comme Bruiser de George Romero, L'Elue de Chuck Russell, avec Kim Basinger, Harvard Story, avec Sarah Michelle Gellar, Jason X, Cypher de Vincenzo Natali, Les Larmes du soleil d'Antoine Fuqua avec Bruce Willis et Monica Bellucci, Hidalgo de Joe Johnston avec Viggo Mortensen et Omar Sharif, 300 de Zach Snyder avec Gerard Butler, l'incroyable Hulk de Louis Leterrier, ou bien encore Avatar de James Cameron.
Mais son rôle le plus connu est sans doute celui qu'il tient dans la série Spartacus:Blood And Sand, celui du Doctore.
 
En 2008, il fait l'une des voix du jeu vidéo à succès Dead Space.
 
Peter Mensah pratique aussi les arts martiaux, et ce depuis l'âge de 6 ans.