Kenneth George Baker est né le 24 août 1934 à Birmingham, en Angleterre.
 
Acteur britannique, dont la particularité physique (sa petite taille, 1m12) l'a poussé à jouer dans de nombreux films de fantasy (Willow, Labyrinth, Bandits, bandits), dans des films nécessitant des nains (Elephant man), et bien entendu dans des films de Science Fiction (Flash Gordon, la saga Star Wars).
Son rôle le plus connu est bien entendu celui du petit droïde R2-D2, rôle qu'il tiendra dans les 6 films, faisant de lui le seul acteur avec Anthony Daniels à avoir participé à tous les films Star Wars.
Toujours dans le rôle de R2-D2, il a participé à la mise en place de l'attraction Star Tour, chez Disney.
Quoique le rôle ait été éprouvant physiquement (peu de place, chaleur,...), Kenny Baker a toujours pris beaucoup de plaisir à retrouver le personnage de R2-D2.
A noter que sa femme (décédé en 1993), Eileen Baker, naine elle aussi, a joué dans un film de la franchise, le Retour du Jedi; elle y incarne un ewok.
 
R2-D2 reste encore aujourd'hui l'un des personnages préférés du public.