Quoique né à Londres, William Morgan Sheppard est d'ascendance franco-irlandaise, et a été élevé en Irlande. Il suit des études d'art dramatique, avec succès, à la prestigieuse Royal Academy of Dramatic Art entre 1956 et 1958. A partir de 1966, il évolue sur les planches de Broadway, avec bien souvent les salutations des critiques.
Les fans de science-fiction le connaissent avant tout pour ses participations aux séries Max Headroom et Star Trek. Dans le cas de cette dernière, il joue un klingon dans Star trek VI - Terre inconnue, un humain dans Star Trek la nouvelle génération, un alien dans Star Trek Voyager, et un vulcain dans Star Trek.
Il joue aussi dans le Transformers de Michael Bay, le Prestige de Christopher Nolan, Sailor & Lula et Elephant Man, tous deux de David Lynch, Cry Freedom de Richard Attenborough, La Forteresse noire de Michael Mann, Les Duellistes de Ridley Scott, etc....
Une carrière qu'il serait facile de lui envier.
 
Il est le père de l'acteur Mark Sheppard, vu par exemple dans la série Battlestar Gallactica.