Robert Joy est un acteur à la carrière bien remplie. Après un rôle dans Atlantic City de Louis Malle (Lion d'Or de Venise), on retrouve l'acteur dans Recherche Susan désespérément (où il joue le petit ami de Madonna). Puis, en 1987 on le voit à l'affiche du Radio Days de Woody Allen. En 1992, de nouveau pour le cinéaste new-yorkais, Robert Joy apparaît dans Ombres et brouillard. En 1993 il rencontre Robert Romero pour La part des ténèbres. En 1994, il participe à la franchise du Justicier dans la ville (Le Justicier: l'ultime combat). En 1995, il joue dans Waterworld, l'un des plus gros échecs financiers de l'histoire du cinéma. En 2005 il retrouve le réalisateur Robert Romero et le grand méchant de Waterworld, Dennis Hopper, dans Land of the dead. De nouveau grimé, il est ensuite à l'affiche de La colline a des yeux en 2006.
Très présent sur le petit écran, Robert Joy a joué dans un nombre très important de téléfilms et autres séries T.V., dans en particulier la série Les Experts : Manhattan, où il tient un rôle récurrent.
Robert Joy est définitivement un acteur très demandé.